zaterdag, 19 oktober, 2019

  •   +31 180 695 777 (NL) +32 3 297 70 07 (BE) ----------Lasal Latest Version: 0076_2----------
  •   

hans vanzijpDe grootte van die volgfout, ook wel sleepfout genoemd, is van diverse factoren afhankelijk;denk aan de mechanische belasting en de snelheid  van de motor. Als de volgfout te groot is kan dat leiden tot schade; de aandrijving is dan op een andere positie als gewenst."Daarom is het van belang om in de besturing de volgfout nauwlettend in de gaten te houden (monitoren) en indien nodig in te grijpen.

Binnen het Dias Drive systeem van SIGMATEK is het, afhankelijk van de gekozen bedrijfsmode, mogelijk om op twee plaatsen een grens voor de maximale volgfout in te stellen. In beide gevallen zal de aandrijving bij het overschrijden van die grens uitgeschakeld worden. 

Over het algemeen gebruiken we bij een DiasDrive systeem G-MODE 3. Dit houd in dat de stroom-, snelheids- en positieregelingen allemaal vanuit de servo versterker uitgevoerd worden.

In dat geval kan de maximale volgfout in de drive ingesteld worden door de parameter P-PEMAX (parameter 75).  Dit is de maximale volgfout in drive counts. Meestal werkt de drive met 65536 counts per motoromwenteling. Als P-PEMAX ingesteld wordt op b.v. 32768 zal de drive afschakelen als de positie meer dan een halve omwenteling afwijkt van de gewenste positie.  In de drive zal dan bit 15 (Contouring Error) van het statuswoord I-STATUS gezet worden en de drive een error aangeven.

De tweede plek om de maximale volgfout in te stellen is in het Lasal Class project op de cliƫnt cDraglimit van het DrivePosControl object:

drivepos

Dit DrivePosControl object is de interface tussen de LMCAxis en het hardware object (_DriveAxis). Deze draglimit wordt ingesteld in de applicatie units van de LMC as. Als de limiet overschreden wordt gaat de LMC as in storing en geeft als error bitje 7 van de server AxisError, Contouring error. De draglimit op de DrivePosController heeft twee voordelen.

A: Instelling in applicatie units, je hoeft dus niet terug te rekenen naar drive counts.
B: Als de bewaking ingrijpt gaat de LMC as in storing, de drive niet. De drive hoeft erna niet gereset te worden.

Ons advies is om beide bewakingen te gebruiken en zo in te stellen dat de draglimit van de DrivePosController eerder ingrijpt dan die van de drive. Je zou bijvoorbeeld de tolerantie in de drive 1,5 maal zo groot kunnen maken als die op de controller. Let er wel op dat de grenzen in verschillende eenheden zijn. Bij een optredende grote volgfout zal dan de bewaking van de controller eerst ingrijpen, de bewaking in de drive fungeert dan als extra vangnet.

Eventuele vragen kunnen gemaild worden naar .