mechanische trillingen opvangen vanuit de sigmatek software

Input shaping is een eenvoudige open-loop regeltechniek die mechanische trillingen op slingeren van assen of machines vermindert door het invoersignaal te filteren. Input shaping is een veelgebruikte methode in toepassingen zoals single belt gantry, handlingrobots, frees- en draaibanken, 3D-printen of bij algemene applicaties waar trilling onderdrukking nodig is waar de trillingsfrequentie constant is. Vanuit het All-In-One object georiënteerd programmering pakket LASAL kan de speciale "Class _LMCInputShaping" worden gebruikt die input shaping filters implementeert die onafhankelijk van de gebruikte hardware voor de asbesturing kunnen worden ingezet. De Class implementeert de meest voorkomende soorten van de sub Class van analytische input shaping filters die kunnen worden afgeleid van een eenvoudig oscillator systeem (PT2) met positieve pulsen.

De Class biedt de volgende functionaliteiten:
- Automatische berekening van het input shaping filter op basis van het gewenste shaper-type en de filterfrequentie.
- Nauwkeurige definitie van het filter door het specificeren van de filterdemping van het systeem en het definiëren 
   van de gewenste maximale trilling onderdrukking voor EI (Extensive Input) type filters.
- Werkt samen met alle besturing Classes van Sigmatek.
- Extra vertraging om verschillende filtervertragingen te kunnen matchen.
- Het input shaping filter is altijd aanpasbaar wanneer de as is disabled.
- Deactiveren van het input shaping filter tijdens runtime mogelijk met de as enabled.

Hierboven staat het resultaat van een 3D-print met een enkel input shaping filter, gebruikmakend van een typisch testonderdeel. De machine heeft een duidelijke frequentie die relatief sterk wordt gedempt en dit kan volledig worden gefilterd (residuele oscillatie is visueel niet meer herkenbaar) om een glad oppervlakte te krijgen.

In de afbeelding het resultaat zonder filtering, rechts het resultaat met filtering.

In het toepassingsvoorbeeld wordt de LMC Shaping Class gecombineerd met een KV_controller en een _LMCAxis Object.